Univerza v Ljubljani
Fakulteta za elektrotehniko
Splet: www.fe.uni-lj.si
Tržaška cesta 25
Ljubljana

Katedra za biomedicinsko tehniko
E-pošta: biomedtech@fe.uni-lj.si

Študijski program
2. stopnje Elektrotehnika

- Brošura biomedicinska tehnika
- Plakat biomedicinska tehnika

Pri predmetu se študent sreča z roboti, ki so namenjeni za delo s človekom ali z živo materijo nasploh. Najprej obravnava najbolj pomembna poglavja iz robotike, da se slušatelj seznani s teoretičnim ozadjem in posledično realnimi lastnostmi sistemov. To je osnova za večpredstavno interakcijo med človekom in strojem. Slušatelja seznanja s koncepti na področju zvočnih in vizualnih navideznih okolij, predvsem pa s haptično modalnostjo interakcije. Cilj je razumevanje načina posredovanja kinestetične in taktilne informacije uporabniku, kot tudi razumevanje vpliva aktivnosti človeka na stabilnost naprav. Pridobljeno znanje je razširjeno na sisteme v rehabilitaciji, teleoperacijske in servisne sisteme. Kot specifičen primer je analizirana nanomanipulacija.

 

Celotna vsebina je razdeljena v tri večje podsklope: (i) geometrijski model robotskega mehanizma z direktno in inverzno kinematiko, Jacobijeva matrika za manipulator, transformacije hitrosti, sil in navorov; načini generiranja trajektorije; Lagrangeova dinamika togega mehanizma; vodenje odprtih serijskih mehanizmov v notranjih in zunanjih koordinatah; impedančno in admitančno vodenje pri kontaktu mehanizma z okoljem (ii) večpredstavna navidezna okolja, človeški faktor (vidne, zvočne in haptične zaznave; kognitivne sposobnosti), vizualna modalnost (tehnologija; grafično modeliranje navideznih okolij; animacija), zvočna modalnost (tehnologija; prostorski zvok), haptična modalnost (haptični vmesniki, haptično prikazovanje dotika: prazen prostor, togi objekti, trenje, dinamika gibanja objektov) (iii) Rehabilitacijska robotika, telemanipulacija, servisna robotika, mikro/nano manipulacija

 

T. Bajd: Osnove robotike, Založba FE in FRI, 2006.

L. Sciavico, B. Siciliano: Modeling and Control of Robot Manipulators, The McGraw – Hill Companies, Inc., New York, 2000.

M. Munih: Diferencialna kinematika, statika in generiranje trajektorije, Založba FE in FRI, 2005.

M. Munih: Dinamika in vodenje robotov, Založba FE in FRI, 2005.

M. Mihelj: Haptični roboti, Založba FE in FRI, 2007.

G. Burdea, P. Coiffet: Virtual Reality Technology, Wiley, 2003.